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 mobilité vs DDL

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Binch
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MessageSujet: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:29

je sais je fais chier avec mes questions...

mais bon... Je me demandais un piti truc, il est clairement marqué dans le polycop' en page 1.3-10 que le delta4 a donc 4 DDL. lorsque l'on calcule la mobilité on trouve 9... enfin 3 si on retire les 6 parasites.

ma question est donc la suivante, qu'est ce que représente cette mobilité?!?

Merci et à plouch!!

Martin

PS: Johnny, sorry de spammer comme un malade ton forum... lol!!!
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pichet !
Invité



MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:36

ouais, t'en calcule 9 pour le delta sans l'actionneur au bout, donc 3 en enlevant les rotations des 6 tiges sur elles-mêmes.



le 4ème mobilité, c'est le DDL offert par la rotation selon Z de
l'élément ajouté dans le delta4. t'as le moteur en haut, et par un
système à choix t'arrives à descendre la rotation de ce dernier jusque
dans la nacelle.



voilà Mr..
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Chope
Invité



MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:37

sauf erreur c'est la même chose.

Dans le cas du delta4 tu as encore un DDL sur la nacelle : un actionneur pour la rotation.
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Binch
Invité



MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:39

c'est parfait, c'est juste ce que j'avais à savoir!!!

à plouch!!

Martin
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Johnny H.
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:42

Le forum est là pour être utilisé lol!

C'est le dernier truc que je fais en tant que délégué Cool

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Binch
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:45

Pas tout à fait Johnny, je comte sur toi pour écrire tes mémoires en tant que délégué... lol!!!

Yeah Baby!!
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Binch
Invité



MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 16:56

en parlant de ca, j'essaie de calculer la mobilité du delta4...

je trouve 6 boucles et la somme des mobilités : 44, ce qui me donne une mobilité de 8 où je devrais trouver une mobilité de 10 (si on enlève les 6 parasites ca en fait 4...).
44-6*6=8

même chose si j'essaie de faire de l'autre manière, je trouve 12 solides, 17 articulations : 6(12-17-1) + 44 = 8

qqun arrive à me dire ou je fais ma faute?!?

merci et à plouch

Martin
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just did
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 17:14

C'est normal, t'as oublié le facteur inertiel de pi/2 qui est la conséquence du mouvement de précession créé par la rotation de la tige du centre.
Si tu développe ton calcul de la mobilité en série de taylor et que tu échantillonne (attention de ne pas oublier le théorème de shannon) puis finalement tu fais une convolution en différentiel, là tu devrais retrouver le facteur pi/2.

Si la tu comprends tjs pas, c'est que tu le fais vraiment exprès...

A+
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Johnny H.
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 17:28

Binch a écrit:
en parlant de ca, j'essaie de calculer la mobilité du delta4...

je trouve 6 boucles et la somme des mobilités : 44, ce qui me donne une mobilité de 8 où je devrais trouver une mobilité de 10 (si on enlève les 6 parasites ca en fait 4...).
44-6*6=8

même chose si j'essaie de faire de l'autre manière, je trouve 12 solides, 17 articulations : 6(12-17-1) + 44 = 8

qqun arrive à me dire ou je fais ma faute?!?

merci et à plouch

Martin


Pour 1 bras :
1 rotation + 4 rotules = 13 mobilités

Pour 3 bras : 39 mobilités

Pour le mécanisme de rotation :
2 cardans + 1 translation + 2 rotations (base et nacelle) = 7 mobilités

Total = 46 mobilités

46 - 6 boucles = 10 mobilités (4 DDL + 6 rotations des barres)

------------------------------------------

Pour Grübler :
9 solides pour les 3 bras.
1 base
1 nacelle
1 moteur sur la base
2 demis-barres (pour effet téléscopique)
1 élément préhenseur

15 solides

15 articulations pour les 3 bras
2 cardans pour la barre
2 rotations (base et nacelle) -> pivots
1 translation

20 articulations

15-20-1 = -6
-36 + 46 = 10

CQFD

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Binch
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 17:31

ahhh...

C'est juste, j'avais oublié les rotations de la base et de la nacelle...

Citation :
2 rotations (base et nacelle)

merci encore!!

à plouch
Martin
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Clément
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 17:36

moi je n'ai pas compris pourquoi 2 rotations base et nacelle..

Je ne vois que la rotation du préhenseur non ? La base est censée être fixe
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Johnny H.
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 18:07

Tu as un mvt de rotation de la barre dans la base et un autre mvt de rotation de la barre dans la nacelle.

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Clément
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 18:14

oui mais au final la barre ne tourne qu'une fois non ? dans la meme direction
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Johnny H.
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 18:30

Ce que tu appelles "barre" correspond à un assemblage de plusieurs pièces liées entre elles par des articulations.

Les 2 points de rotation sont à considérer.

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Clément
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 19:17

oui c'est pas faux en fait, j'avais mal considéré le truc, merci Smile
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Johnny H.
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mar 10 Juil 2007, 21:14

Enfin, si tu trouves une autre manière d'arriver au résultat, n'hésite pas à revenir Very Happy

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Lucas
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mer 11 Juil 2007, 12:51

Au fait si tu regarde le schéma du robot delta 4 de la page 1.1-3, ces rotations et cardans pour la barre sont représentés par une rotule côté base et une rotule côté nacelle auxquelles on rajoute une translation verticale et on arrive aussi au résultat de 7 mobilités.
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Johnny H.
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mer 11 Juil 2007, 13:57

Si tu mets des rotules, le préhenseur ne va pas tourner à la vitesse du moteur... Tu ajoutes des mobilités parasites qui vont poser de gros problèmes.

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Lucas
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   Mer 11 Juil 2007, 14:30

Je suis d'accord avec toi, je parlais juste de la symbolique et non de la réalisation concrète
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MessageSujet: Re: mobilité vs DDL   

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