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 compliance

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AuteurMessage
Binch
Invité



MessageSujet: compliance   Mar 10 Juil 2007, 16:07

Hey!!

Une question que je me posais c'est aussi cette histoire de compliance du SCARA, comment est ce qu'elle se fait?!? J'imagine que c'est un éléments souple qui se rigidifie par un électro aimant par exemple (mise en contrainte), mais précisément, comment cela se passe-t-il?!?

Yeah baby et à plouch

Martin
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Chope
Invité



MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 16:17

La compliance du scara vient du fait que tu n'alimente plus les actionneur, donc le bras devient mou. En plus tu mets un RCC et c'est bon.

EDIT : Modération
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Binch
Invité



MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 16:21

alor si je comprends bien, on met plus rien dans le bras, il devient tout mou et alors il s'adapte au trou...

J'ai une autre question alors, seule une articulation devient molle?!? si c'est le cas, la compliance ne se fait en fait que sur l'arc de cercle de l'axe définit par la-dite articulation??

PS : ilme semble que si tu mets un RCC pour le poignet, tu as des redondances de compliance non?!? ca ne sert à rien pour le déplacement latéral, mais juste pour le déplacement angulaire, de plus, il faut faire attention avec ce RCC car il est souple et il a une faible fréquence propre, ca peut poser des problèmes pour des applications rapides!!

Yeah Baby et à plouch

Martin
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Chope
Invité



MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 16:25

Dans le cas du scara tu gardes juste la composante rotationnelle du RCC et non pas celle de translation. Et tu mets les 2 rotations en "mou" comme ca tu te déplace dans le plan.
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Binch
Invité



MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 16:30

ok, merci!!
Bonne révision!!... et.... Yeah Baby!!!

à plouch, Martin
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Clément
Bouteille


Nombre de messages : 33
Date d'inscription : 25/03/2006

MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 16:55

Binch a écrit:

PS : ilme semble que si tu mets un RCC pour le poignet, tu as des redondances de compliance non?!? ca ne sert à rien pour le déplacement latéral, mais juste pour le déplacement angulaire, de plus, il faut faire attention avec ce RCC car il est souple et il a une faible fréquence propre, ca peut poser des problèmes pour des applications rapides!!

eheh, t'as bien retenu l'histoire d'hier Martin Wink

ceci dit c'est un peu louche vos histoires de bras mous et de trous..
ouais, bon je retourne sur les moteurs..
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youyou
Biberon


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MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 17:02

en fait c'est quoi le RCC? a part le Reymond ClaClavel...
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Clément
Bouteille


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MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 17:07

trapèze projet 2ème
C'est une structure qui permet de pivoter autour d'un point de rotation exterieur. En gros.
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youyou
Biberon


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Date d'inscription : 10/07/2007

MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 17:08

merci!

<3
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Clément
Bouteille


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MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 17:09

c'est aussi expliqué dans le cours de cette année, je sais plus où..
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youyou
Biberon


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Date d'inscription : 10/07/2007

MessageSujet: Re: compliance   Mar 10 Juil 2007, 17:17

j'ai retrouvé, merci! page 3.5-10/11
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